Eine Übersicht der Parkplätze in der Innenstadt gibt es hier:

https://www.herzogenaurach.de/stadtraum/stadtverkehr/parken

Meine Empfehlung ist der Parkplatz P1, gleich beim Busbahnhof.

Hier noch ein paar nützliche Hinweise vom Rathaus zum Thema Parken:

Kostenloses Parken ist zusätzlich auch am Weihersbach-Parkplatz möglich. Zu Fuß 5 min durch den schönen Weihersbach…
 
-         4,5 Stunden Höchstparkdauer sind am P1 Großparkplatz und am P2 Aurachwiesen möglich, davon 30 min kostenlos; Scheckkarte funktioniert, sofern es sich noch um eine Maestro-Karte mit Magnetstreifen handelt. „Neue“ Bankkarten (das sind sog. Debitkarten, mit Daten auf Chip) oder Kreditkarten, können diese Geräte nicht auslesen. Die Umrüstung auf neue Kartenleser, die das können, ist für 2024 geplant.

Sollte diese Funktion an dem Automaten am Großparkplatz einmal auf Grund eines Defekts nicht gehen, würde der Automat bei P2 Aurachwiesen noch eine Option sein (oder umgekehrt. Bei beiden geht natürlich Barzahlung, ansonsten kann man via Smartphone ebenfalls die Parkgebühr entrichten bzw. innerhalb der Höchstparkdauer nachbuchen.